Sharpa、IROSで全身触覚ロボと21自由度の軽量ハンド、力覚グローブを披露　器用な操作のデータ循環を自前で構築

Sharpaの新しいロボットハンドは、前の製品より関節が1つ少ない。米ピッツバーグのロボット国際会議IROS 2026で発表したW02は能動自由度が21で、重さは750グラム未満だと同社は米東部時間9月28日付の発表文で明らかにした。従来の「SharpaWave」は22だ。関節1つと引き換えに軽さと皮膚を得たこの選択は、器用な操作をめぐる開発の方向を映している。

2024年創業のSharpaは、D01ロボット、W02ハンド、AE01力覚データグローブの3製品を同時に投入した。個別に見れば仕様表にすぎないが、組み合わせると循環が見える。人がグローブを着けて作業を実演し、触覚ハンドを持つロボットがそれを再現し、そのデータでSharpaのモデルを鍛える。この循環が参入障壁になるのか、単なる製品の詰め合わせなのかを本稿で検証する。

全身に皮膚をまとい、人の作業空間で働く

発表によると、D01はSharpaWaveハンド、7自由度アーム、全身の電子皮膚を組み合わせた。アームの可搬重量と自重の比は約1対1、エンドエフェクターの最高速度は毎秒10.5メートル超、通信周期は1,000ヘルツ、繰り返し精度は0.2ミリメートルという。皮膚の触覚サンプリングは100ヘルツ、力の分解能は0.2ニュートンで、人と同じ大きさの球面手首により人向けに設計された作業場所で動けるようにした。脚で歩くのか、車輪で動くのか、固定式なのかは示していない。価格や出荷時期も明らかにしていない。

W02は同社のW01ハンドを基に開発した。指先には5ミリニュートンから30ニュートンまでを1ミリメートルの空間分解能で捉える「Dynamic Tactile Array」を、指と手のひらには0.1ニュートンから20ニュートンを5ミリメートル分解能で測る電子皮膚を備える。防塵防水はIP54で、指をすき間なく閉じる「ゼロギャップ」把持により箸や細いひももつまめるという。

AE01は遠隔操作と一人称視点のデータ収集に使う外骨格型の力覚グローブだ。22個のエンコーダーで22自由度を読み取り、指先ごとに256段階の振動フィードバックを返す。位置の繰り返し精度は1ミリメートル未満で、校正は不要だと同社は説明している。

上海で作り、シンガポールに本社

Sharpaは2024年に設立された。2025年12月の発表では、本社をシンガポール、製造と研究開発を上海、事業拠点を米マウンテンビューに置くとし、指先あたり1,000超の触覚画素を持つ22自由度のSharpaWaveが量産段階に入ったと明らかにした。CES 2026では従業員が100人を超えると紹介し、全身ロボット「North」と、相互作用層と動作層に分かれた視覚、触覚、言語、行動の統合モデル「CraftNet」を披露した。2026年6月には米エヌビディアがIsaac GR00Tのリファレンス人型ロボットにSharpaのハンド2基を採用した。資金調達は公表していない。

同じWaveの指先感度について、2025年12月には0.005ニュートン、2026年6月には0.02ニュートンと異なる数字を示している点も目を引く。同社は違いを説明していない。

競合ハンドとの比較

メーカー公表値で比べると、W02は関節数の割に軽い。上限の750グラムを21の能動関節で割ると1関節あたり約36グラムになるとROBOTNESSは試算した。中国Unitreeの「Dex5-1」は能動関節16で1,100グラム、1関節あたり約69グラム。英Shadow Robotの「Dexterous Hand」は駆動関節20で、システム全体の重さは4.3キログラムだ。韓国Wonik Roboticsの「Allegro Hand」は4本指に16のトルク制御関節を持つ研究用の定番機である。

関節あたりの重さが重要なのは、ハンドがアームの先端に付くからだ。先端の1グラムは可搬重量と動的性能を削る。D01アームの1対1という比率も軽い手先があってこそ成り立つ。

日本の部品メーカーにとっても示唆は大きい。精密減速機、小型モーター、エンコーダー、触覚センサーは日本企業が強みを持つ分野だが、手先の価値は部品単体の精度から、触覚データをどう集めて学習に生かすかへ移りつつある。政府が2040年に20兆円市場と世界シェア30％を掲げたAIロボット戦略をまとめたことはROBOTNESSが報じた。人手不足が深刻な物流や食品の現場で人型ロボットに細かな作業を任せるには、ハンドとデータ収集の仕組みを一体で提供できるかが問われる。

触覚とグローブがロボット学習に効く理由

いまのロボット学習は主に映像と関節角度に頼る。指先をどれだけ強く押し当てたか、物がどこで滑ったかといった接触の情報は学習データにほとんど含まれない。感知できるハンドも、操作者にそれを返す遠隔操作装置も少なかったからだ。AE01は後者に取り組む。操作者はロボットを動かしながら指先で振動を感じ、実演は手の姿勢と一緒に記録される。

未解決の点も多い。新製品の価格、生産量、顧客は示されず、ロボット企業や研究機関、外食分野に供給しているとするにとどまる。D01の移動方式やアーム以外の自由度も不明だ。グローブは22自由度、新ハンドは21自由度で、両者の対応にはリターゲティングが要る。グローブは22関節のWaveとは1対1で対応する。