Sharpa在IROS发布全身触觉机器人、21自由度轻量灵巧手和力反馈手套，自建灵巧操作数据闭环

Sharpa的新一代灵巧手比上一代少了一个关节。公司在美国东部时间9月28日的新闻稿中表示，在匹兹堡IROS 2026机器人大会上发布的W02拥有21个主动自由度，重量不到750克；此前的SharpaWave为22个。用一个关节换取更轻的重量和更大面积的皮肤，这一取舍折射出灵巧操作赛道的方向。

这家2024年成立的公司一次发布三款产品：D01机器人、W02灵巧手和AE01力反馈数据手套。单看是三份参数表，合起来是一个闭环：人戴手套示范任务，装有触觉手的机器人复现动作，数据再用来训练Sharpa的模型。这个闭环是护城河还是简单的产品打包，是本文要回答的问题。

全身覆盖电子皮肤，面向人类作业空间

据新闻稿，D01集成SharpaWave灵巧手、7自由度手臂和全身电子皮肤。公司称其手臂负载自重比约为1比1，末端最高速度超过每秒10.5米，通信频率1,000赫兹，末端重复定位精度0.2毫米；皮肤触觉采样率100赫兹，力分辨率0.2牛，并采用人类尺度的球形手腕，以便在为人设计的空间中作业。新闻稿未说明D01是足式、轮式还是固定底座，也未披露价格和交付时间。

W02在Sharpa的W01基础上开发。指尖为公司自研的动态触觉阵列，量程5毫牛至30牛，空间分辨率1毫米；手指和手掌覆盖电子皮肤，量程0.1牛至20牛，分辨率5毫米。产品达到IP54防护等级，具备“零间隙”抓取能力，可夹起筷子和细绳。

AE01是一款外骨骼式力反馈手套，用于机器人遥操作和第一视角数据采集。Sharpa称，其22个自由度由22个编码器读取，每个指尖提供256级振动反馈，位置重复精度小于1毫米，且无需标定。

一家中国制造、新加坡总部的公司

Sharpa成立于2024年。公司2025年12月发布公告称，全球总部在新加坡，制造和研发在上海，业务运营在美国山景城，并宣布每个指尖拥有逾1,000个触觉像素的22自由度SharpaWave进入量产。在CES 2026上，公司称员工逾百人，展示了全身机器人North和分为交互层与运动层的视觉触觉语言动作模型CraftNet。2026年6月，英伟达为Isaac GR00T参考人形机器人选用两只Sharpa灵巧手，与宇树H2 Plus本体搭配。公司未披露融资情况。

值得注意的是，Sharpa对同一款Wave指尖灵敏度给出过不同数字：2025年12月为0.005牛，2026年6月为0.02牛，公司未作解释。

与国内外灵巧手对比

按厂商公开参数，W02在同等关节数下偏轻。以750克上限除以21个主动关节，每个关节约36克，这是ROBOTNESS的测算。宇树Dex5-1重1,100克，主动关节16个，每个约69克。英国Shadow Robot的灵巧手有20个驱动关节，整套系统重4.3千克。韩国Wonik Robotics的Allegro Hand为四指16个力矩控制关节，是常见的科研平台。

单关节重量之所以重要，是因为手装在手臂末端，每多一克都会侵蚀负载和动态性能。D01手臂约1比1的负载自重比，也离不开轻量化末端。

对中国产业链而言，Sharpa的模式值得细看。ROBOTNESS此前援引IDC数据报道，2026年上半年全球人形机器人出货量增长432%至近2.5万台，中国厂商份额超过95%。整机放量之后，灵巧手与触觉传感器成为新的竞争焦点。Sharpa的制造和研发都在上海，却以新加坡为总部、通过英伟达参考设计切入海外实验室，这一布局给国内灵巧手企业提供了另一条出海路径。

触觉和手套为何关乎机器人学习

目前机器人学习主要依赖视觉和关节位置。指尖按压力度、物体在哪里打滑，这类接触信息在训练数据中几乎空白，因为能感知它的手很少，能把它反馈给操作员的遥操作设备更少。AE01针对的正是后者：操作员控制机器人时指尖能感到振动，示范过程与手部姿态一并记录。

疑问同样存在。Sharpa未披露新品的价格、产量和客户，只表示产品服务机器人公司、科研机构和餐饮等场景。D01的移动方式和手臂以外的自由度均未说明。手套22个自由度、新手21个，二者之间需要重定向映射；手套与22关节的Wave则可一一对应。