샤르파, IROS서 ‘전신 촉각’ 로봇과 21관절 경량 손, 햅틱 장갑 동시 공개… 정밀 조작 데이터 순환 구조 갖춰

샤르파의 새 로봇 손은 이전 제품보다 관절이 하나 적다. 미국 피츠버그에서 열린 로봇 학회 IROS 2026에서 공개한 W02는 능동 자유도 21개에 무게가 750g 미만이라고 회사 측은 9월 28일(미국 동부시간) 보도자료에서 밝혔다. 기존 ‘샤르파웨이브’ 손은 22개다. 관절 하나를 내주고 무게와 피부를 얻은 셈인데, 정밀 조작 로봇 시장이 어디로 가는지 보여 주는 선택이다.

2024년 설립된 샤르파는 D01 로봇, W02 손, AE01 햅틱 데이터 장갑 세 제품을 한꺼번에 공개했다. 따로 보면 사양표지만 묶어 보면 하나의 순환 구조다. 사람이 장갑을 끼고 작업을 시연하면 촉각 손을 단 로봇이 이를 따라 하고, 그 데이터로 샤르파의 모델을 학습시킨다. 이 구조가 해자인지 단순한 제품 묶음인지가 이 기사의 질문이다.

전신에 피부를 두른 로봇, 사람의 작업 공간을 겨냥

보도자료에 따르면 D01은 샤르파웨이브 손과 7자유도 팔, 전신 전자피부를 결합했다. 팔의 가반하중 대비 자중 비율은 약 1대1, 엔드이펙터 최고 속도는 초속 10.5m 이상, 통신 주기는 1,000Hz, 반복 정밀도는 0.2mm라고 회사 측은 밝혔다. 피부의 촉각 샘플링은 100Hz, 힘 분해능은 0.2N이며 사람 크기의 구형 손목으로 사람이 쓰는 작업 공간에서 일하도록 설계했다. 보행형인지 바퀴형인지 고정형인지, 가격과 출시 시점은 밝히지 않았다.

W02는 샤르파의 W01 손을 바탕으로 개발했다. 손끝에는 5mN에서 30N까지 1mm 공간 분해능으로 감지하는 ‘동적 촉각 어레이’를, 손가락과 손바닥에는 0.1N에서 20N까지 5mm 분해능의 전자피부를 달았다. IP54 등급이며 손가락을 빈틈없이 맞물리는 ‘제로 갭’ 파지로 젓가락이나 가는 끈도 집을 수 있다고 회사 측은 설명했다.

AE01은 원격조작과 1인칭 데이터 수집용 외골격형 햅틱 장갑이다. 22개 엔코더로 22자유도를 읽고, 손끝마다 256단계 진동 피드백을 주며, 위치 반복 정밀도는 1mm 미만이고 별도 보정이 필요 없다고 샤르파는 밝혔다.

회사 배경

샤르파는 2024년 설립됐다. 2025년 12월 보도자료에서 본사는 싱가포르, 생산과 연구개발은 상하이, 사업 조직은 마운틴뷰에 있다고 밝혔고, 손끝마다 1,000개 이상의 촉각 픽셀을 갖춘 22자유도 샤르파웨이브가 양산에 들어갔다고 발표했다. CES 2026에서는 직원이 100명을 넘는다고 소개하며 전신 로봇 ‘노스’와 상호작용 계층과 동작 계층으로 나뉜 시각, 촉각, 언어, 행동 통합 모델 ‘크래프트넷’을 선보였다. 2026년 6월에는 엔비디아가 아이작 GR00T 레퍼런스 휴머노이드에 샤르파 손 두 개를 채택했다. 투자 유치 내역은 공개하지 않았다.

같은 샤르파웨이브 손끝 감도를 두고 2025년 12월에는 0.005N, 2026년 6월에는 0.02N으로 서로 다른 수치를 제시한 점도 눈에 띈다. 회사 측은 차이를 설명하지 않았다.

경쟁 손과의 비교

제조사 공개 수치 기준으로 W02는 관절 수에 비해 가볍다. 상한 750g을 능동 관절 21개로 나누면 관절당 약 36g이라고 ROBOTNESS는 계산했다. 유니트리 Dex5-1은 능동 관절 16개에 1,100g으로 관절당 약 69g이다. 섀도로봇의 덱스터러스 핸드는 구동 관절 20개에 전체 시스템 무게가 4.3kg이다. 국내 원익로보틱스의 알레그로 핸드는 손가락 4개에 토크 제어 관절 16개를 갖춘 연구용 표준 제품이다.

관절당 무게가 중요한 이유는 손이 팔 끝에 달리기 때문이다. 손이 무거울수록 가반하중과 동적 성능이 깎인다. D01 팔의 1대1 가반하중 비율도 가벼운 손이 있어야 가능하다.

한국 시장에 주는 시사점도 분명하다. ROBOTNESS가 8월 보도한 대로 국민성장펀드가 원익로보틱스의 3,500억 원 규모 자금 조달에 1,500억 원을 투입했고, 정부는 2027년 휴머노이드 핵심부품 예산을 620억 원으로 다섯 배 넘게 늘릴 계획이다. 국산 로봇 손이 관절 수와 무게 경쟁에 더해 촉각과 데이터 수집 도구까지 갖추지 못하면, 학습 데이터를 쥔 해외 업체에 부품 공급사로 종속될 수 있다.

촉각과 장갑이 로봇 학습에 중요한 이유

현재 로봇 학습은 대부분 영상과 관절 위치에 의존한다. 손끝이 얼마나 세게 누르는지, 물체가 어디서 미끄러지는지 같은 접촉 정보는 학습 데이터에서 거의 빠져 있다. 이를 감지할 손도, 조작자에게 되돌려 줄 원격조작 장비도 드물었기 때문이다. AE01은 후자를 겨냥한다. 조작자는 로봇을 조종하면서 손끝 진동을 느끼고, 시연은 손 자세와 함께 기록된다.

열린 질문도 많다. 샤르파는 신제품의 가격, 물량, 고객을 공개하지 않았고 로봇 기업과 연구기관, 외식 분야에 공급한다고만 밝혔다. D01의 이동 방식과 팔 외 자유도도 나오지 않았다. 장갑은 22자유도, 새 손은 21자유도라 둘 사이에는 리타게팅이 필요하다. 장갑은 22관절 웨이브와는 1대1로 맞는다.