人型ロボットの関節は誰が作るのか　ハーモニックドライブとナブテスコが受注先行、中国勢とシェフラーが量で迫り、テスラとフィギュアは内製

人型ロボットの関節は現在、精密減速機とモーション部品を手掛ける少数の企業が供給している。日本のHDS（ハーモニックドライブシステムズ）とナブテスコ、中国の緑的諧波（リーダードライブ）、ドイツのシェフラーが中心で、中国の拓普集団と三花智控は完成品のアクチュエーターで追い上げる。一方、量産計画が最も大きいテスラとフィギュアAIはアクチュエーターを内製しており、部品メーカーが実際に争える市場は出荷台数が示すより狭く、競争も激しい。

日本の部品メーカーにとって焦点は数量にある。シェフラーによると、人型ロボット1台には肩や膝、股関節などに平均25〜30個のアクチュエーターが必要だ。IDCの集計では2026年1〜6月の世界出荷は約2万5000台で、ROBOTNESSの試算では関節アクチュエーター62万5000〜75万個に相当する。テスラはフリーモントのオプティマス生産ラインを年100万台規模で設計したと説明しており、同じ比率なら年2500万〜3000万個。ナブテスコが3工場で持つ精密減速機の年産能力115万台のおよそ22倍にあたる。

関節は3つの部品で構成され、それぞれに主役がいる

電動関節はモーター、回転を力に変える減速機、制御用のセンサーと電子部品で構成される。肩やひじ、手首の回転関節には波動歯車減速機か遊星歯車減速機が使われることが多い。波動歯車は薄い歯付きの輪を剛性の高い輪の内側でたわませてかみ合わせる仕組みで、小型軽量ながら高い減速比とほぼゼロのバックラッシを実現する。遊星歯車は頑丈で安価だが、同じ減速比なら大きくなる。膝や足首の直動関節には、多数のねじ付きローラーが荷重を分け合う遊星ローラーねじが使われる。ハウジングを持たないフレームレストルクモーターは、ロボットメーカーが関節に直接組み込む動力源だ。シェフラーが2026年1月のCESで披露した遊星歯車アクチュエーターは、2段の遊星歯車、モーター、エンコーダー、コントローラーを一体化し、定格トルクは60〜250ニュートンメートルだと同社は発表した。では、人型ロボット向けの受注を実際に取っているのは誰か。

日本の老舗が最初の受注をつかんでいる

HDSは2026年3月期決算短信で、売上高が前期比7.0%増の595億5700万円、受注高が16.2%増の616億1300万円だったと発表した。AI技術を活用したロボットについて、顧客の量産移行に伴う受注を獲得したとも記した。2026年4〜6月期は売上高が23.6%増の166億8100万円、受注高は55.7%増の241億2800万円、受注残高は294億5700万円に達した。ROBOTNESSの計算では受注高を売上高で割ったBBレシオは1.45。同社は8月7日、通期予想を売上高745億円、営業利益85億円に引き上げた。ただし四半期の短信が増加要因に挙げたのは北米の手術支援ロボット向けと生成AI関連の先端半導体向けで、人型ロボットの比率は開示していない。

ナブテスコは8月の決算説明資料で、2026年1〜6月の精密減速機売上高が451億円、部品セグメントの受注高が23%増の480億円だったと示した。生産能力は津工場89万台、浜松工場17万台、中国の常州工場9万台の計115万台。2026年下期から小型品「RV mini」の納入を始め、フィジカルAI需要の取り込みを狙う。受注の厚みでは日本勢が勝るが、伸び率では中国勢が上回る。

中国勢は小さな基盤から速く伸びている

上海の科創板に上場する緑的諧波は、2025年の売上高が47.31%増の5億7071万元、純利益が121.42%増の1億2437万元だったと年次報告書の要約で開示した。同社は自らを複数の有力な具身知能ロボット企業の中核サプライヤーと位置付け、遊星ローラーねじや遊星関節モジュールを製品に掲げる。主幹事の中信証券の報告によると、2026年1〜6月の売上高は38.64%増の3億4855万元、研究開発費は50.26%増え売上高の9.93%を占めた。

寧波の拓普集団は2026年1〜6月のロボット用アクチュエーター売上高が83.43%増の1405万元だったと半期報告書で開示した。グループ売上高141億9900万元の約0.1%にとどまる。直動と回転のアクチュエーター、ロボットハンド用モーターは少量納入の段階で、50億元を投じる計画のロボット部品拠点は第1期工事がほぼ完了したという。三花智控は2025年の年次報告書でバイオニックロボット用アクチュエーターを戦略的新興事業と位置付け、海外生産の拡大を打ち出したが、売上高は開示していない。宇樹科技は目論見書で中核部品を含む自社開発と自社生産の体制を構築したと説明している。

欧州は顧客と組み合わせた一体型アクチュエーターで勝負する

シェフラーは自社工場へのロボット導入とアクチュエーター供給を組み合わせる。2025年11月にはニューラロボティクスと提携し、同社のアクチュエーター需要の相当部分を供給することで合意した。2026年4月にはヘキサゴンが、シェフラーの工場にAEON人型ロボットを2032年までに少なくとも1000台導入し、シェフラーがアクチュエーターを供給すると発表した。5月には英ヒューマノイドが、2031年までの関節アクチュエーター需要の半分超、7桁規模をシェフラーから調達する5年契約を明らかにした。米ティムケンは波動歯車ブランドのコーンドライブと直動部品のロロンを傘下に持つが、ロボット向け売上高は区分していない。

最大の買い手は自ら作る

フィギュアAIは「フィギュア03」のアクチュエーターを完全に自社設計したとし、BotQ工場の初期ラインは年最大1万2000台の生産能力を持つと説明した。テスラは株主向け資料でアクチュエーターの調達先を明らかにしていない。日本では安川電機が2026年5月の中期経営計画「Dash 35」で、AIロボティクスに最適なモーターとアクチュエーターの追求を掲げた。モーション制御の大手が内製側に加わることで、日本の減速機メーカーにとっての顧客構成も変わり得る。