휴머노이드 관절은 누가 만드나: 일본 하모닉드라이브와 나브테스코, 중국 리더드라이브, 독일 셰플러가 주도하고 테슬라와 피겨는 자체 개발

휴머노이드 로봇의 관절은 현재 일본 하모닉드라이브시스템즈(HDS)와 나브테스코, 중국 리더드라이브, 독일 셰플러 등 소수의 정밀 감속기와 모션 부품 업체가 공급하고 있다. 중국의 투오푸그룹과 싼화즈쿵(三花智控)은 완성형 액추에이터 시장에 뛰어들었다. 반면 물량 목표가 가장 큰 테슬라와 피겨AI는 액추에이터를 자체 설계하고 있어, 외부 부품사가 실제로 다툴 수 있는 시장은 출하량 숫자가 보여주는 것보다 좁다.

한국 업계가 이 구도를 주목해야 하는 이유는 숫자에 있다. 셰플러는 휴머노이드 한 대에 어깨와 무릎, 고관절 등에 평균 25~30개의 액추에이터가 들어간다고 밝혔다. IDC가 집계한 2026년 상반기 전 세계 휴머노이드 출하량은 약 2만5,000대로, ROBOTNESS 계산으로는 관절 액추에이터 62만5,000~75만 개에 해당한다. 테슬라는 프리몬트 옵티머스 라인을 연 100만 대 규모로 설계했다고 밝혔는데, 같은 비율이면 연 2,500만~3,000만 개다. 나브테스코가 밝힌 연간 정밀감속기 생산능력 115만 대의 약 22배다.

관절은 세 부품으로 나뉘고 부품마다 강자가 다르다

전동 관절은 모터, 속도를 토크로 바꾸는 감속기, 제어용 센서와 전자부품으로 구성된다. 어깨와 팔꿈치 같은 회전 관절에는 주로 하모닉(파동기어) 감속기나 유성기어가 쓰인다. 하모닉 감속기는 얇은 톱니 링을 휘게 만들어 단단한 링과 맞물리는 구조로, 작고 가벼우면서도 높은 감속비와 거의 없는 백래시를 구현한다. 무릎과 발목 같은 직선 관절에는 여러 개의 나사 롤러가 하중을 나눠 받는 유성 롤러 스크루가 많이 쓰인다. 하우징 없이 회전자와 고정자만 공급해 로봇 업체가 관절에 직접 넣는 프레임리스 토크 모터가 힘을 낸다. 셰플러가 2026년 1월 CES에서 공개한 유성기어 액추에이터는 2단 유성기어, 모터, 엔코더, 컨트롤러를 하나로 묶었고 정격 토크는 60~250Nm라고 회사 측은 밝혔다. 그렇다면 지금 휴머노이드 수주를 실제로 받고 있는 곳은 어디인가.

일본 기존 강자가 첫 수주를 가져가고 있다

HDS는 거래소 공시에서 2026년 3월기 매출이 595억5,700만 엔으로 7.0% 늘고 수주는 616억1,300만 엔으로 16.2% 증가했다고 밝혔다. AI 기술을 활용한 로봇을 양산으로 전환하는 고객사로부터 수주를 확보했다는 설명도 붙였다. 2026년 4~6월 매출은 166억8,100만 엔으로 23.6%, 수주는 241억2,800만 엔으로 55.7% 늘었고 수주잔고는 294억5,700만 엔이었다. ROBOTNESS 계산으로 수주 대비 매출 비율(B/B)은 1.45다. 회사는 8월 7일 연간 전망을 매출 745억 엔, 영업이익 85억 엔으로 올렸다. 다만 분기 공시는 성장 요인으로 북미 수술로봇 수주와 생성형 AI 관련 반도체 장비를 꼽았고, 휴머노이드 비중은 공개하지 않았다.

나브테스코는 8월 실적 설명자료에서 2026년 상반기 정밀감속기 매출이 451억 엔, 부품 부문 수주가 480억 엔으로 23% 늘었다고 밝혔다. 연간 생산능력은 쓰(89만 대), 하마마쓰(17만 대), 중국 창저우(9만 대)를 합쳐 115만 대이며, 피지컬 AI 수요를 겨냥한 소형 제품 'RV mini'를 2026년 하반기부터 납품하기 시작했다. 수주 장부는 일본이 쥐고 있지만 성장 속도는 중국이 더 빠르다.

중국 부품사는 작은 규모에서 빠르게 크고 있다

상하이 과창판 상장사 리더드라이브는 2025년 매출이 5억7,071만 위안으로 47.31%, 순이익이 1억2,437만 위안으로 121.42% 늘었다고 연차보고서 요약에서 밝혔다. 회사는 자신을 여러 선두 체화지능 로봇 기업의 핵심 공급사로 소개하며 유성 롤러 스크루와 유성 관절 모듈을 제품군에 올렸다. 2026년 상반기 매출은 3억4,855만 위안으로 38.64% 늘었고 연구개발비는 50.26% 증가해 매출의 9.93%에 달했다고 주관사 CITIC증권이 공시했다.

닝보의 투오푸그룹은 상반기 로봇 액추에이터 매출이 1,405만 위안으로 83.43% 늘었다고 반기보고서에서 밝혔다. 그룹 매출 141억9,900만 위안의 약 0.1%다. 직선과 회전 액추에이터, 로봇손 모터는 소량 납품 단계이며, 50억 위안 투자 계획의 로봇부품 기지 1기 공사는 사실상 끝났다고 회사는 설명했다. 싼화즈쿵은 2025년 연차보고서에서 바이오닉 로봇용 전기기계 액추에이터를 전략 신사업으로 규정하고 해외 생산 확대를 예고했지만 관련 매출은 공개하지 않았다. 유니트리는 상장 투자설명서에서 핵심 부품을 포함한 자체 연구개발과 생산 체계를 갖췄다고 밝혔다.

유럽은 고객을 묶은 일체형 액추에이터로 승부한다

셰플러는 로봇을 사들이는 대신 액추에이터를 공급하는 계약으로 입지를 넓혔다. 2025년 11월 뉴라로보틱스에 액추에이터 수요의 상당 부분을 공급하기로 했고, 2026년 4월 헥사곤은 셰플러 공장에 AEON 휴머노이드를 최소 1,000대 배치하고 셰플러가 액추에이터를 공급한다고 발표했다. 5월에는 영국 휴머노이드가 2031년까지 관절 액추에이터 수요의 절반 이상, 일곱 자리 수 규모를 셰플러에서 조달하는 5년 계약을 맺었다고 밝혔다. 미국 팀켄은 하모닉 감속기 브랜드 콘드라이브와 리니어 모션 업체 롤론을 보유하고 있으나 로봇 매출은 따로 공개하지 않는다.

큰손은 직접 만든다, 그리고 한국의 선택

피겨AI는 피겨 03의 액추에이터를 전부 자체 설계했고 BotQ 공장 첫 라인은 연 1만2,000대 규모라고 밝혔다. 테슬라는 공급사를 공개하지 않았다. 한국에서는 원익로보틱스가 국민성장펀드 투자를 바탕으로 총 3,500억 원을 조달해 전북 완주에 로봇핸드 공장과 AX센터를 짓는다고 금융위원회가 8월 28일 밝혔다. 이 가운데 1,500억 원은 첨단전략산업기금이 전환우선주로 투자하며, 금융위는 자금 용도에 핵심부품 내재화를 명시했다. 손 이외의 관절 부품에서 한국 기업이 어디에 설 것인지가 다음 질문이다.