허깅페이스 '르로봇 0.6' 출시… 월드모델에 엔비디아 GR00T까지 품은 개방형 로봇 플랫폼

허깅페이스의 로봇 학습 라이브러리 르로봇(LeRobot)이 여러 로봇 두뇌를 한곳에 모은 진열대가 됐다. 허깅페이스는 2026년 7월 7일 르로봇 0.6.0을 공개하고 월드모델 정책 3종, 시각언어행동(VLA) 모델 5종, 보상 모델 2종, 시뮬레이션 벤치마크 6종을 추가했다. 엔비디아는 하루 전 르로봇용 도구 묶음을 발표했다.

엔비디아 기여분은 다섯 가지다. 엔비디아가 '최초의 개방형 상업용 로봇 파운데이션 모델'이라고 부르는 아이작 GR00T N1.7을 르로봇 작업 흐름에서 사후 학습하고 배치할 수 있게 됐다. 오픈소스 데이터 수집 프레임워크 아이작 텔레옵(Isaac Teleop)은 외부 장치로 사람의 시연을 표준 형식으로 수집해 르로봇에 바로 넣는다. 아이작 랩 아레나는 르로봇 환경 허브에 들어가 GR00T, 피지컬인텔리전스의 Pi 모델, SmolVLA 같은 정책을 학습하고 평가할 시뮬레이션 장면을 만들 수 있게 한다. 젯슨 토르 지원은 르로봇의 오픈소스 휴머노이드 리치2(Reachy 2)에 VLA 모델을 배치하는 것이 목표다. 엔비디아는 월드모델 코스모스 3도 곧 르로봇에 들어온다고 밝혔다.

엔비디아는 이번 협력이 자사 로봇 개발자 300만명과 허깅페이스의 AI 개발자 1600만명을 잇는다고 설명했다. 또 자사가 '최대 규모 오픈소스 피지컬 AI 데이터셋'이라고 부르는 자료가 1500만회 넘게 내려받아졌으며 실제와 시뮬레이션 궤적 35만건 이상, 파지 데이터 5700만건을 담고 있다고 밝혔다. 토마 울프 허깅페이스 공동창업자 겸 최고과학책임자는 오픈소스가 첨단 연구를 누구나 연구하고 고쳐 쓰고 발전시킬 수 있는 것으로 바꾸는 길이라고 말했다.

르로봇 0.6의 모델 목록은 폭이 넓다. 월드모델 정책은 Qwen3-VL-2B 기반으로 잠재 공간에서 미래를 예측하는 VLA-JEPA, 24~32GB GPU가 필요한 자기회귀형 영상행동 모델 LingBot-VA, 영상 생성과 동작 전문가를 결합한 약 50억 파라미터의 FastWAM이다. VLA는 엔비디아 Cosmos-Reason2-2B 시각언어모델을 쓰는 GR00T N1.7, 앨런AI연구소(Ai2)의 MolmoAct2(추론에 약 12GB, SO-100과 SO-101 로봇팔에서 제로샷 구동), Qwen2.5-VL-3B 기반 EO-1, 약 4억5000만 파라미터 확산 트랜스포머 Multitask DiT, InternVL3-1B 기반 7억7000만 파라미터 EVO1이다.

보상 모델 두 종은 로봇 학습의 병목인 '시도가 성공했는지 판단하는 문제'를 다룬다. Robometer는 Qwen3-VL-4B 기반 범용 보상 모델로 로봇 궤적 100만건 이상으로 학습했다. TOPReward는 시각언어모델이 '참(True)'이라고 답할 확률을 읽어 별도 학습 없이 시도를 채점한다.

새 벤치마크 6종은 모두 lerobot-eval 명령으로 돌릴 수 있고, LIBERO, Meta-World, 엔비디아 IsaacLab-Arena를 포함해 벤치마크군은 9개로 늘었다. 변형 과제 1만개의 LIBERO-plus, 양팔 과제 50개와 학습 궤적 10만건 이상의 RoboTwin 2.0, 절차 생성 주방 2500곳의 주방 과제 365개 RoboCasa365, 장기 과제 데이터 6660건의 RoboCerebra, 기억 과제 16개의 RoboMME, 지식과 추론을 보는 VLABench다.

내부 기능도 손봤다. 여러 GPU에 걸친 완전 분할 데이터 병렬 학습, 플래그 하나로 허깅페이스 잡스에서 돌리는 클라우드 학습, 최대 2배 빨라진 데이터 로딩, 사람이 개입해 교정하는 lerobot-rollout 명령, 인텔 리얼센스 깊이 카메라 지원, 자동 언어 주석 파이프라인이 추가됐다. 데이터셋 일부를 불러오는 시간은 275초에서 0.06초로 줄었고 기본 의존성은 40% 감소했다. 지원 하드웨어는 SO-100과 SO-101, Koch, OpenArm, reBot, 유니트리 G1 휴머노이드다. 핵심 저자 10명과 커뮤니티 기여자 79명 이상이 참여했다.

국내 연구 현장에도 쓸모가 크다. 대학과 스타트업이 값싼 SO-101 로봇팔이나 유니트리 G1으로 같은 명령 체계에서 여러 공개 모델을 학습하고 비교할 수 있게 됐다. 코스모스 3 도입 기업으로 이름을 올린 삼성전자, LG전자, 두산로보틱스 입장에서도 르로봇에 코스모스 3가 들어오면 사내 실험과 오픈소스 생태계를 잇는 통로가 생긴다. 다만 릴리스 노트에 국내 기관이 개발 주체로 명시된 모델은 없다.

GR00T N1.7 자체는 4월 17일 엔비디아가 얼리액세스를 열며 상업 사용을 지원하는 라이선스를 붙인 모델이다. 허깅페이스 모델 카드에 따르면 파라미터는 30억개이고, 사람, 로봇, 시뮬레이션 데이터를 섞은 13개 데이터셋 2160만 데이터 포인트로 학습했으며 엔비디아 오픈 모델 라이선스로 배포된다. 텐서RT를 쓴 H100 GPU에서 최대 35.9Hz로 추론한다.

경쟁 구도를 보면 엔비디아가 남의 라이브러리에 투자하는 이유가 보인다. 7월 30일 나온 구글 딥마인드 제미나이 로보틱스 2는 동작 모델을 신뢰 테스터에게만 열었다. 8월 18일 S1을 내놓은 스킬드AI는 독점 두뇌를 판다. 피지컬인텔리전스는 2025년 2월 π0을 공개했고 르로봇 환경 허브가 그 모델을 지원한다. 르로봇을 개방형 정책을 학습하고 비교하는 장으로 만들면 개발자가 어떤 경쟁 모델을 시험하든 GR00T, 아이작, 젯슨이 바로 옆에 놓이게 된다.

위험은 파편화와 품질이다. 한 번에 정책 8종이 늘어 선택지는 넓어졌지만 어떤 로봇에 무엇이 맞는지에 대한 안내는 부족하고, 벤치마크도 공장 시험이 아닌 시뮬레이션이다. 허깅페이스는 정책별 사용량을 공개하지 않으며 엔비디아도 코스모스 3 통합 날짜를 밝히지 않았다.