ROBOTNESS
연구

논문

새로 나온 로봇, 피지컬 AI 논문과, 각 논문이 업계에 갖는 의미.

논문 1편
주제전체Manipulation 16VLA 15Navigation 11Perception 9Robotics 9Learning 6Humanoid 5Safety 3Simulation 3Adaptive action horizons 1Aerial Manipulation 1Co-speech Humanoid 1Continuum sensing 1Distributed Manipulation 1Floorplan SLAM 1Grounding 1Humanoid control 1Locomotion 1Memory-centric VLA 1Model-based RL 1Multi-UAV State Estimation 1Policy 1Real-time VLA 1Safe RL-MPC 1Safe VLA 1Soft Pneumatic Actuators 1Tactile 1Terrain traversability 1Text-to-3D Policy 1Tool Co-Design 1Trajectory Correction 1UAV Navigation 1UAV traffic monitoring 1Underwater active mapping 1Vision-Language Navigation 1Visual Grounding 1World models 1World-action model 1
난이도전체입문중급전문가
arXiv
Safe VLA전문가

FailBank, 런타임 CBF 피드백을 LoRA 정책 개선으로 바꾸는 4단계 자기진화 프레임워크

Mingyue Cui, Zheyuan Liu, Yihan Zhu, Zheyuan Zhang, Meng Jiang

FailBank는 런타임 CBF 교정 신호를 관찰 전용으로 수집해 VLA 정책을 LoRA로 반복 개선하는 프레임워크다. VLA-Arena 정적 장애물 평가에서 π0.5 백본 기준 평균 성공률을 66.0%에서 74.5%로 8.5%p 높이고 정책 유발 누적 비용을 35.6% 줄였다. 런타임 차폐 AEGIS와 비교하면 성공률을 25.4%p 높였으며, 이 연구는 프리프린트이고 실물 로봇 실험은 보고되지 않았다.

VLA
논문 전문 읽기 (PDF)

논문은 arXiv 로봇 피드에서 가져옵니다. 요약이 아직 작성되지 않은 논문은 초록의 첫 부분을 보여줍니다.