논문

토폴로지 최적화로 다방향 굽힘 구현한 소프트 공압 액추에이터 TO-mdiSPAs

이 논문은 Darcy 법칙과 3필드 강건 토폴로지 최적화를 이용해 여러 방향으로 굽힐 수 있는 소프트 공압 액추에이터 mdiSPA의 챔버 구조를 설계했다. 최적화된 챔버는 기존 사각형 챔버와 다른 형상을 보였고, Abaqus 시뮬레이션에서 세 개의 암을 조합한 그리퍼가 입력 압력 조합에 따라 다양한 방향으로 변형했다. 다만 아직 동료 심사를 거치지 않은 프리프린트이며, 실물 제작과 실험 검증은 남아 있다.