Floorplan SLAM전문가
MVP-SLAM, 평면도 사전정보로 건설 현장 드리프트를 온라인 보정하는 다중 카메라 비주얼-관성 SLAM
룩셈부르크대 연구팀이 arXiv 프리프린트로 공개한 MVP-SLAM은 두 대의 반대 방향 어안 카메라와 IMU만으로 실내 건설 현장에서 이동 궤적을 추정하면서, 바닥 평면도의 벽과 매칭해 누적 드리프트를 온라인으로 보정하는 비주얼-관성 SLAM 시스템이다. Hilti–Trimble SLAM Challenge 2026에서 Localization 과제 평균 RMSE 0.29 m로 22개 팀 중 2위, SLAM 과제 0.24 m로 62개 팀 중 5위를 기록했으며, 온라인으로 평면도를 통합하고 평면도 좌표계에서 위치를 추정하는 시스템 가운데 두 과제 모두 1위였다. 평면도를 쓰지 않는 자체 비교군 대비 Localization 오차를 4.9배 줄였다.