ROBOTNESS
연구

논문

새로 나온 로봇, 피지컬 AI 논문과, 각 논문이 업계에 갖는 의미.

논문 1편
주제전체Manipulation 16VLA 15Navigation 11Perception 9Robotics 9Learning 6Humanoid 5Safety 3Simulation 3Adaptive action horizons 1Aerial Manipulation 1Co-speech Humanoid 1Continuum sensing 1Distributed Manipulation 1Floorplan SLAM 1Grounding 1Humanoid control 1Locomotion 1Memory-centric VLA 1Model-based RL 1Multi-UAV State Estimation 1Policy 1Real-time VLA 1Safe RL-MPC 1Safe VLA 1Soft Pneumatic Actuators 1Tactile 1Terrain traversability 1Text-to-3D Policy 1Tool Co-Design 1Trajectory Correction 1UAV Navigation 1UAV traffic monitoring 1Underwater active mapping 1Vision-Language Navigation 1Visual Grounding 1World models 1World-action model 1
난이도전체입문중급전문가
arXiv
Real-time VLA전문가

실시간 VLA를 위한 단계 인지 2단계 Flow 디노이징과 시스템 수준 평가

Di Wu, Rongtian Shen, Ping Liu, Yan Shen, Zhenhan Yin, Shun Zuo, Xuhua Chen, He Zheng, Lingfeng Zhang, Jianglin Zhang, Tao Zhang

이 논문은 프리프린트로, VLA 모델 추론과 로봇 실행 사이 시간 불일치를 줄이기 위해 2단계 비균일 Flow Matching 디노이징과 분산 실시간 실행 프레임워크를 제안했다. π0.5 기준 모델에서 NFE를 10에서 2로 줄여 모델 추론 시간을 61.557 ms에서 21.956 ms로 2.804배 단축했고, 실물 양팔 옷 접기 과제에서 여섯 가지 실시간 실행 방법을 비교해 Legato가 학습 기반, Temporal Smoothing이 비학습 기반 중 가장 우수했다. 이 결과는 모델 추론 효율과 로봇 시스템 타이밍을 함께 최적화해야 함을 보여준다.

VLA
논문 전문 읽기 (PDF)

논문은 arXiv 로봇 피드에서 가져옵니다. 요약이 아직 작성되지 않은 논문은 초록의 첫 부분을 보여줍니다.