ROBOTNESS
研究

論文

ロボティクスとフィジカルAIの最新論文と、それぞれが産業にもたらす意味。

論文1本
テーマすべてManipulation 16VLA 15Navigation 11Perception 9Robotics 9Learning 6Humanoid 5Safety 3Simulation 3Adaptive action horizons 1Aerial Manipulation 1Co-speech Humanoid 1Continuum sensing 1Distributed Manipulation 1Floorplan SLAM 1Grounding 1Humanoid control 1Locomotion 1Memory-centric VLA 1Model-based RL 1Multi-UAV State Estimation 1Policy 1Real-time VLA 1Safe RL-MPC 1Safe VLA 1Soft Pneumatic Actuators 1Tactile 1Terrain traversability 1Text-to-3D Policy 1Tool Co-Design 1Trajectory Correction 1UAV Navigation 1UAV traffic monitoring 1Underwater active mapping 1Vision-Language Navigation 1Visual Grounding 1World models 1World-action model 1
難易度指定なし入門中級上級
arXiv
Memory-centric VLA中級

Optimus-R、VLA適応をメモリ中心に再設計し少データ性能を大幅改善

Zaijing Li, Rui Shao, Bing Hu, Haoyu Zhang, Dongmei Jiang, Liqiang Nie

Optimus-Rは、視覚言語行動モデル（VLA）のタスク適応をパラメータ更新ではなく明示的なメモリ操作として定式化するフレームワークである。インラインメモリインタフェースで制御に関連するクエリとスキル表現を抽出し、クエリスキルメモリバンクに外部化することで、限られたデモでの効率的なスキル学習と破滅的忘却の緩和を実現した。本論文はプレプリントであり、LIBEROの30%データで平均成功率を16.5ポイント改善したほか、実機20デモで33.3%の成功率を報告している。

VLA
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