論文

機敏な視覚ベース複数UAV飛行に向けた状態推定の再考

本論文はプレプリントである。視覚検出器が与える機体傾斜情報を推力方向の観測として統合し、隣接UAVの速度と加速度を低遅延で推定する手法を提案した。2件の実データセットと1件のフォトリアリスティックシミュレーションデータセットで評価し、位置のみの推定に比べ速度誤差平均40%、加速度誤差平均57%を削減した。閉ループのリーダー・フォロワーシミュレーションでは、提案手法が2gを超える横方向機動の追従を可能にした。