Floorplan SLAM上級
MVP-SLAM、床プラン事前情報でドリフト補正する複数カメラ視覚慣性SLAM
ルクセンブルク大学の研究チームが、建設現場向けに2台の魚眼カメラとIMUのみで動作し、設計図の床プランを逐次統合してドリフトを補正するオンラインSLAM「MVP-SLAM」を発表した（査読前プレプリント）。Hilti–Trimble SLAM Challenge 2026のLocalizationタスクで22チーム中2位（平均RMSE 0.29m）、SLAMタスクで62チーム中5位（0.24m）となり、オンラインで床プランを統合し位置特定する手法としては両タスクで首位だった。床プランをカメラのみの視覚慣性SLAMにオンラインで組み込み、軌跡構築中に補正できる点が重要である。