Text-to-3D Policy进阶
T3DP：细粒度语言-行为对齐提升文本到3D策略的未见过规格泛化
本文提出T3DP框架，通过在指令token和局部行为表示之间建立双向细粒度对齐，让3D扩散策略能执行训练中未出现的精细行为规格。在Meta-World、ManiSkill和RoboTwin上，T3DP较全局语言-行为对齐平均成功率提升11.0至14.2个百分点；在真实机器人上平均成功率从47.5%升至65.0%。该工作为预印本，尚未经过同行评审。
研究
论文
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主题全部Manipulation 20VLA 17Navigation 15Perception 9Robotics 9Learning 6Humanoid 5Safety 3Simulation 3Aerial Manipulation 1Co-speech Humanoid 1Distributed Manipulation 1Floorplan SLAM 1Grounding 1Humanoid control 1Locomotion 1Memory-centric VLA 1Model-based RL 1Multi-UAV State Estimation 1Policy 1Soft Pneumatic Actuators 1Tactile 1Terrain traversability 1Text-to-3D Policy 1UAV Navigation 1UAV traffic monitoring 1Visual Grounding 1World models 1
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