Tool Co-DesignExperten
Tool-Policy-Co-Design für präzises Pulverwiegen in der Laborautomatisierung
Das Preprint stellt ein Tool-Policy-Co-Design vor, das Werkzeuggeometrie und Reinforcement-Learning-Politik für die Pulverdosierung gemeinsam optimiert. In Simulation und auf einem Franka-Roboter erreicht das co-designte Werkzeug 45 Prozent weniger Wägefehler als ein Standardwerkzeug, auch bei ungesehenen Materialien. Eine neue Ähnlichkeitsmetrik warmstartet das Politiklernen aus ähnlichen Kandidaten und erhöht die Zahl explorierter Konfigurationen um 28 Prozent.