Studien

Topologieoptimierung für multidirektionale Soft-Pneumatikaktoren: Ein Greifer mit mehreren Freiheitsgraden

In diesem Preprint wird eine Topologieoptimierungsmethode für multidirektionale weiche Pneumatikaktoren vorgestellt. Die Autoren kombinieren eine robuste Drei-Felder-Formulierung mit einer Darcy-basierten Modellierung des druckabhängigen Lastpfads und erhalten eine unkonventionelle Kammergeometrie. Numerische Abaqus-Simulationen zeigen, dass sich drei Arme des Aktors als Greifer in verschiedene Richtungen verbiegen lassen; eine experimentelle Validierung steht noch aus.