ROBOTNESS
연구

논문

새로 나온 로봇, 피지컬 AI 논문과, 각 논문이 업계에 갖는 의미.

논문 1편
주제전체Manipulation 16VLA 15Navigation 11Perception 9Robotics 9Learning 6Humanoid 5Safety 3Simulation 3Adaptive action horizons 1Aerial Manipulation 1Co-speech Humanoid 1Continuum sensing 1Distributed Manipulation 1Floorplan SLAM 1Grounding 1Humanoid control 1Locomotion 1Memory-centric VLA 1Model-based RL 1Multi-UAV State Estimation 1Policy 1Real-time VLA 1Safe RL-MPC 1Safe VLA 1Soft Pneumatic Actuators 1Tactile 1Terrain traversability 1Text-to-3D Policy 1Tool Co-Design 1Trajectory Correction 1UAV Navigation 1UAV traffic monitoring 1Underwater active mapping 1Vision-Language Navigation 1Visual Grounding 1World models 1World-action model 1
난이도전체입문중급전문가
arXiv
Text-to-3D Policy중급

Text-to-3D Policy(T3DP), 토큰-행동 정렬로 보지 못한 세부 지시를 수행

Xinhao Yang, Wenhao Wu, Ning Lv, Yanshen Ding, Zhenhong Sun, Daoyi Dong, Chunlin Chen, Zhi Wang

T3DP는 언어 명령의 토큰과 행동 세그먼트를 지역적으로 정렬해 훈련에서 보지 못한 세부 사양을 수행하는 텍스트-3D 정책이다. Meta-World, ManiSkill, RoboTwin에서 전역 정렬 대비 평균 성공률을 11.0~14.2%포인트 높였고, 실물 PiperX 로봇에서는 평균 성공률을 47.5%에서 65.0%로 17.5%포인트 끌어올렸다. 이 논문은 아직 동료 심사를 거치지 않은 프리프린트이며, 같은 장면에서 목표 위치나 이동량이 다른 작업을 언어로 세밀하게 지시하는 데 중요하다.

논문 전문 읽기 (PDF)

논문은 arXiv 로봇 피드에서 가져옵니다. 요약이 아직 작성되지 않은 논문은 초록의 첫 부분을 보여줍니다.